El hallazgo de restos de las culturas celtas y romana certifica que hubo asentamientos de estos pueblos.

Se atribuye el origen de este núcleo al establecimiento de unas tribus en torno a tres ríos: Ambroz, Santihervás y Gallego, fundándose con el patronazgo de San Gervasio y San Protasio, que darían nombre al pueblo. Si bien hay quien atribuye éste a la raíz latina de "hierba".

Pero es en el s. XII cuando arranca la historia de Hervás. En 1186 el rey de Castilla comienza la reconquista cristiana de los territorios cercanos a la calzada romana ocupado por almohades. Existe la creencia de que la porblación había pertenecido a la Orden del Temple en tiempos de la Reconquista y era una aldea de Béjar. Hervás  pasó a depender del Señorío de Los Zúñiga, Dúques de Béjar, hasta que en 1816, por concesión del Rey Fernando VII, obtuvo el privilegio de villazgo cuyo simbolo es el rollo y fué cabeza de una jurisdicción que antes estuvo sujeta a Granadilla, "por tener todas las proporciones para ser uno de los pueblos más felices del reino", según consta en el Real Privilegio de Exención y Villazgo.

Hervás es privilegiado y el atractivo del conjunto urbano es muy notable, tanto por sus edificios histórico-artísticos, como por textura y trazado urbano popular y tradicional.